【客戶需求】

　　1、現(xiàn)有生產(chǎn)線每分鐘生產(chǎn)23包瓶裝水，設(shè)備需滿足現(xiàn)有生產(chǎn)節(jié)拍需求;

　　2、碼垛要求每層3*7包，四層，且每層間要夾一層隔板;

　　3、托盤會(huì)堆放整齊在指定位置，自動(dòng)將托盤送到碼垛區(qū)域;

　　4、一條線上最好用一臺(tái)機(jī)器人來完成碼垛工作

　　【工作流程】

　　1、瓶裝水經(jīng)生產(chǎn)線出口流入到輸送線上，且托盤由托盤自動(dòng)升降輸送裝置輸送至碼垛的位置;

　　2、瓶裝水流動(dòng)到定位裝置處時(shí)，檢測到7包時(shí)，檔桿擋住前端，并對(duì)拼裝水進(jìn)行定位;

　　3、機(jī)器人對(duì)定位完成的瓶裝水進(jìn)行抓取，放置到碼垛區(qū)域;

　　4、若一層碼垛完成后，機(jī)器人則將隔板抓取到瓶裝水上;

　　5、待整個(gè)托盤上的瓶裝水碼垛完成，由輸送線流動(dòng)到下一工序;

　　6、按上述所示，反復(fù)循環(huán)......

　　【機(jī)器人碼垛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的組成】

　　本系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：

　　(1)主控制系統(tǒng)(智能PLC及觸摸屏)：作為系統(tǒng)的中樞，用于協(xié)調(diào)各個(gè)子系統(tǒng)之間有序工作，并查看系統(tǒng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)以及報(bào)警信息(英文或阿拉伯文);

　　(2)擋板裝置：檢測到一定數(shù)量是，阻隔瓶裝水的繼續(xù)輸送;

　　(3)定位裝置 ：將流下的瓶裝水進(jìn)行定位，便于機(jī)器人抓取;

　　(4)碼垛機(jī)器人：完成瓶裝水的抓取及碼垛任務(wù);

　　(5)托盤自動(dòng)升降輸送裝置：批量托盤擺放，使工件自動(dòng)送到指定位置;

　　(6)安全圍欄：用于隔離機(jī)器人工作區(qū)域，保護(hù)人身安全。

　　【具體實(shí)施方案】

　　1、選用FANUC機(jī)器人(R2000IC/165F)，機(jī)器人動(dòng)作范圍2655mm，負(fù)載165kg,滿足現(xiàn)有產(chǎn)品的抓取需求;

　　2、本次設(shè)計(jì)中機(jī)器人抓爪可分為7部分，每部分可獨(dú)立控制，一次抓取可完抓取7包水，提高碼垛效率;

　　3、托盤自動(dòng)升降輸送裝置,包括升降機(jī)構(gòu)及輸送機(jī)構(gòu)。將托盤升起后由夾緊裝置夾緊，輸送機(jī)構(gòu)將托盤輸送到碼垛相應(yīng)區(qū)域;

　　4、下料定位裝置，瓶裝水由生產(chǎn)設(shè)備流入到輸送末端，檢測到一定數(shù)量，通過兩側(cè)氣缸推動(dòng)擋板完成定位;

　　5、節(jié)拍簡介：此次需完成瓶裝水的碼垛，此次方案中機(jī)器人抓料時(shí)間為3s/次，碼垛時(shí)間為3s/次，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間4s/次，即單次時(shí)間為10s，另外抓取隔板時(shí)間為5s，每次抓取7包，即每分鐘可多抓取35包。

　　6、托盤自動(dòng)升降輸送裝置，包括托盤自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)和托盤運(yùn)輸機(jī)構(gòu);

　　7、升降機(jī)構(gòu)包括兩側(cè)定位夾持裝置及升降裝置組成。其中托盤主框架內(nèi)放置批量托盤，先升高，由夾持裝置完成除了最下面托盤的托舉，然后下降到與后端輸送裝置平齊;

　　8、托盤輸送機(jī)構(gòu)為滾筒式輸送，可將托盤輸送至碼垛相應(yīng)區(qū)域。

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